St. Ursula hat ihren Ursprung in der Spätantike. Sie entstand auf dem Gelände eines römischen Friedhofs. Benannt wurde die Kirche nach der bretonischen Königstochter Ursula, die der Legende nach in Köln mit 11.000 Gefährtinnen das Martyrium erlitt. Zunächst wurde die Kirche den Heiligen Jungfrauen geweiht. Die Legende und der Kult um dieses Martyrium nahm jedes Mal einen neuen Aufschwung, wenn an der Kirche oder in ihrem Umfeld gebaut wurde. Bei den Bauten förderte man immer wieder unzählige Gebeine zutage, die im Denken der Zeit als Überreste der Märtyrerinnen gedeutet wurden.

Der Bau wurde im frühen 12. Jahrhundert als Emporenbasilika errichtet, nicht zuletzt, um Raum für die unzähligen Reliquien zu schaffen. Als im 13. Jahrhundert der Chor in gotischen Formen erneuert wurde, trat der Aspekt der Reliquienpräsentation deutlich in den Vordergrund: die Wände wurden zweischalig angelegt, um einerseits Raum zu schaffen und andererseits die Reliquien hinter Gittern sichtbar zu platzieren. Die direkte Nähe zu den Reliquien rückte in der Barockzeit noch mehr in den Vordergrund und man errichtete einen Kapellenanbau. Die 'Goldene Kammer' wurde mit Reliquien ausgekleidet und kann heute noch besichtigt werden. Die spätantike „Clematius-Inschrift“ oder das barocke Grab der heiligen Ursula sind ganz auf den Ort bezogene Objekte, ebenso die beiden Schreine hinter dem Hochaltar und die Reliquienbüsten mit den selig verklärt lächelnden Jungfrauengesichtern.